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2018-10-17 18:42

  现场无人机竞赛有多难 看了这篇文章你就知道了

  (原标题:IROS 2016|现场无人机竞赛有多难 看了这篇文章你就知道了)

  跟AI大会纷歧样,机器人大会是个更崇尚现场竞技的当地,比方RobCup,比方DARPA,比方FIRST,都是你不去参与,你就不知道机器人操控有多难的比蠢大赛,不过这次比蠢的地址换到了韩国大田——IROS 2016为期三天的Competitions环节中(10月11号-13号),荷尔蒙飙升的竞赛专区就举行了机械手抓取竞赛,人形机器人竞赛,自主飞翔无人机竞赛三项时下项目。关于机械手抓取竞赛和人形机器人竞赛详见雷锋网的报导《IROS 2016 看过这场机械手竞赛,你会发现自己的手值好几亿》《IROS 2016 机器人怎样玩魔法?》,这篇文章中雷锋网侧重要写的是IROS 2016的自主飞翔无人机竞赛。凯发国际

  

IROS 2016|现场无人机竞赛有多难 看了这篇文章你就知道了

  自主飞翔无人机竞赛——望文生义就是整个竞赛除了起飞和下降,环亚娱乐ag88.com。悉数飞翔途径和行为都不能通过手动操控。但依据雷锋网(查找雷锋网大众号重视)的调查,尽管竞赛横幅上写着大大的自主飞翔无人机(autonomous drone)竞赛,竞赛期间团队仍会派出一名遥控人员在竞赛场所内担任无人机的起飞和下降,特别是无人机行将撞倒妨碍物或许炸鸡的情况下,遥控手会酌情手动下降无人机。

  据现场来自荷兰代尔夫特理工大学参赛团队的介绍,他们三个月前依据官网发布的竞赛途径开端为这个竞赛预备,可是实践参赛途径地图直到竞赛前都有微调。

  

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  雷锋网进入场所沿着参赛场所走了一圈,如下图所示:半个小时内,

  无人机沿着左下角的门进去后起飞,沿着左面飞完,到1方位后要左转机回来完结急转弯测验; 再穿过中心的3个方框,一向穿到右下角2的方位(水平锯齿测验);再通过3的方位橙色圆柱体进行螺旋向上测验;终究回到中心4的方位,穿过大摆钟(动态妨碍物 测验)就算成功。

  

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  听起来很有意思的姿态? 来看看现场的竞赛实况。

  雷锋网赶到赛场的时分,正好碰见来自荷代尔夫特理工大学的团队(选用依据parrot自定义飞控和算法的战机),在无人机快飞完中心接连几个栅门门的时分,无人机辨认呈现妨碍,这时团队回来起点重新启动无人机。(途径设置程序是提早写好的,一般无人机飞到一半呈现定位,辨认或许途径导航妨碍,大部分团队会挑选从头再来,竞赛终究也会以它们飞地最远的一次作为终究效果。)

  

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  之后是来自韩国Kaist大学的团队(选用kaist大学自定义飞控,DJI的四轴的战机),在前面过关斩将,体现一向算安稳,但到终究要穿过动态时钟的要害时分,它竟然坠!机!了!通过这次严重坠机事端,后边团队亦尝试着从头再来,但果然如此地没有逾越前面那一次在现场看来相当好地效果。

  

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  接下来是被寄予众望的苏黎世理工大学的团队(选用多家无人机厂商部件自定义的战机),机器人大赛粉都知道,现场竞赛的时分一般大学知名度和竞赛结果不成正比。。。如咱们所愿,团队在一开端的时分,一向飞地很稳健,但到了竞赛途径图1方位转机回来后再开端穿越正方形框的时分,自豪的苏黎世 遇到了它们的辨认坎:要么高度过高,要么过框的时分没辨认准,要么对着结构撞曩昔……直到终究荣耀地输给了前面两个团队~

  

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  值得一提的是,还有一只来自成韩国均馆大学的团队,由于主动飞翔途径设置现场一向没调试完结,终究改成手动竞赛,算是主动变成重在参与,不计效果的遗憾部队了。

  

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  别的还有一只参赛的团队,雷锋网去到的时分它们现已比完了加上它们不在终究获奖的名单上,这儿就不做详细描述了。

  ……

  ……

  就这样,由于现场各种bug的呈现,参与决赛的5只团队,正本咱们报以期望的苏黎世理工并没有凭借它们的算法实力锋芒毕露,而是来自韩国的Kaist团队以离终究一关一步之遥的相对成功成为本次无人机大赛的终究冠军,来自荷代尔夫特理工大学的团队见义勇为地拿到了终究亚军。

  

IROS 2016|现场无人机竞赛有多难 看了这篇文章你就知道了

  会后,雷锋网探求了此次无人机大赛终究没有一只团队彻底穿越栅门的原因。

  依据现场参赛团队人员的的介绍,全主动无人机竞赛关于参赛人员来说主要有几个难点:

  1)最优途径规划

  文章最初有说到,据现场参赛团队的介绍,他们三个月前依据官网发布的竞赛途径开端为这个竞赛预备,可是实践参赛途径地图直到竞赛前都有微调。

  2)飞翔和盯梢操控

  辨认的时分,无人机对妨碍物拍照了后,需求辨认出哪里是框,哪里是结构,再从框内飞曩昔。当一起辨认出两个结构的时分,有辨认紊乱的危险。

  3)定位

  现场不支持运用GPS定位,大部分用的视觉辨认来核算水平间隔,或许用声纳辨认来核算笔直高度。

  4)妨碍物检测与康复

  依据前面的定位和辨认根底,无人机再做出下一步导航的决议计划。但许多时分前后两个框的高度纷歧,途径变换很大。有时还要应对高难度应战(过滚动秒针框,螺旋向上飞翔)。

  而这些原因的背面,凸显了一个重要问题,那就是之前在户外参与无人机竞赛,咱们常常能看到第一人称视角竞速,妨碍物穿越,乃至矩阵把戏扮演这些目不暇接的项目;但把参赛场所变换到室内的时分,把飞翔形式切换为自主飞翔的时分,无人驾驶“飞的”不再是科幻 迪拜昨日测验了无人机载客咱们现已相对老练的无人机技能如同俄然瘸了腿,伤了眼相同,变得又蠢又冲~这是否暗示着室内无人机还有很大的开展空间呢?